ROBOTEX-HELLAS | Enhanced Line Following

Enhanced Line Following

Μια από τις δημοφιλέστερες κατηγορίες διαγωνισμών ρομποτικής σε όλο τον κόσμο.

Απαιτεί προχωρημένο προγραμματισμό και εξαιρετικές γνώσεις μηχανικής και μαθηματικών.

Η κατηγορία Enhanced Line Follow θα διεξαχθεί από κοινού για όλες τις ηλικιακές κατηγορίες και ανεξάρτητα την κατηγορία ρομπότ.

ΚΑΝΟΝΕΣ

1. Εισαγωγή

Η πρόκληση Enhanced Line Following αποτελεί ενδιαφέρουσα αναβάθμιση του γνωστού διαγωνισμού Line Following. Η διαφορά είναι ότι στην όλη διαδρομή που ακολουθεί το ρομπότ, παρεμβάλλονται εμπόδια τα οποία το ρομπότ θα πρέπει να διαχειριστεί βάσει των οδηγιών.

2. Σκοπός

Ο στόχος για τα ρομπότ είναι να οδηγήσουν στην πίστα ακολουθώντας την μαύρη γραμμή όσο το δυνατόν και πιο γρήγορα αποφεύγοντας τυχόν εμπόδια που παρεμβάλλονται στη διαδρομή.

3. Ηλικιακές κατηγορίες

Η κατηγορία είναι κοινή για όλες τις ηλικίες.

4. Η Ομάδα – Δικαίωμα Συμμετοχής

Στη διοργάνωση συμμετέχουν ομάδες και όχι άτομα.
Κάθε ομάδα μπορεί να αποτελείται από δύο (2) – πέντε (5) άτομα.
Ένας μόνο παίκτης της κατηγορίας Χ δικαιούται να συμμετέχει σε ομάδα της αμέσως ανώτερης κατηγορίας.
Το αντίθετο του σημείου 3 πιο πάνω δεν εφαρμόζεται. Δηλαδή ένας παίκτης που ανήκει στην κατηγορία Χ δεν δικαιούται να συμμετέχει σε ομάδα κατώτερης κατηγορίας.
O/Η Προπονητής της ομάδας δεν δικαιούται να λάβει μέρος στον ίδιο διαγωνισμό με την ομάδα του/της.
Η ομάδα ορίζει ένα μέλος της ως αρχηγό ο οποίος θα είναι υπεύθυνος για την επικοινωνία με την Οργανωτική Επιτροπή και τους κριτές, για τη διαδικασία τεχνικού ελέγχου και για το χειρισμό του ρομπότ κατά τη διάρκεια του διαγωνισμού.

5. Ρομποτικές Πλατφόρμες, Κατηγορίες & Επίπεδα

Ο διαγωνισμός είναι ανοικτός για όλες τις πλατφόρμες, κατηγορίες και επίπεδα ρομπότ και δεν διαχωρίζεται σε κανένα επίπεδο.

6. Το Ρομπότ

Το ρομπότ πρέπει να είναι αυτόνομο.
Οι μέγιστες διαστάσεις του ρομπότ πρέπει να είναι (25 εκατοστά Πλάτος x 25 εκατοστά Μήκος x 25 εκατοστά Ύψος) και η μάζα του μέχρι ένα (1) κιλό.
Για επιβεβαίωση των προδιαγραφών που αναφέρονται στο σημείο 6.2 πιο πάνω, το ρομπότ θα ζυγίζεται και θα πρέπει με άνεση να χωρεί σε κιβώτιο ελέγχου. • Το κιβώτιο ελέγχου έχει διαστάσεις (25 x 25 x 25) εκατοστά συν δύο (2) χιλιοστά ανοχή. • Tα δύο (2) χιλιοστά ανοχή αφορούν στο κιβώτιο ελέγχου μόνο και όχι το μέγεθος του ρομπότ. Δίνονται ώστε το ρομπότ να μπορεί εύκολα να χωρέσει στο κιβώτιο ελέγχου.
Το ρομπότ θα πρέπει να τοποθετείται στο κιβώτιο ελέγχου χωρίς να εξασκείται πίεση.
Το ρομπότ θα πρέπει πάντα να καλύπτει τη γραμμή καθ’ όλη τη διαδρομή, σε διαφορετική περίπτωση θεωρείται ότι το ρομπότ έχει αποτύχει.
Το ρομπότ δεν θα πρέπει να φθείρει ή καταστρέφει την πίστα ή να αποτελεί απειλή για τους θεατές με οποιοδήποτε τρόπο.
Απαγορεύεται η χρήση τάσης ηλεκτρικού ρεύματος μεγαλύτερης από είκοσι τέσσερα (24) βολτ στο ρομπότ.
To ρομπότ πρέπει να έχει κουμπί έναρξης και λήξης της λειτουργίας του.
Το σώμα του ρομπότ πρέπει να εμποδίζει εντελώς την ακτίνα φωτός του συστήματος μέτρησης χρόνου με διάμετρο τριών (3) χιλιοστών στο ύψος των τριών (3) εκατοστών.

7. Η Πίστα

Η πίστα του διαγωνισμού παραμένει μυστική μέχρι την ημέρα του διαγωνισμού. Οι ομάδες αναμένεται να λάβουν υπόψη τα πιο κάτω δεδομένα στο Παράρτημα και να αναπτύξουν κώδικα/αλγόριθμο ο οποίος να μπορεί να εκτελεστεί σε οποιαδήποτε πίστα.
Η πίστα είναι χρώματος άσπρου κατασκευασμένη από συνθετικό υλικό.
Η έκταση που καταλαμβάνει η πίστα είναι από 3 έως 100 τετραγωνικά.
Η πίστα μπορεί να είναι ανοιχτή ή κλειστή. Κλειστή είναι η πίστα που το ρομπότ επιστρέφει στο σημείο έναρξης για τον τερματισμό. Ανοικτή είναι η πίστα που το ρομπότ τερματίζει σε διαφορετικό σημείο από την έναρξη.
Η μαύρη γραμμή είναι πλάτους 18 mm. Η γραμμή μπορεί σε κάποια σημεία να είναι 20 mm.
Η ελάχιστη ακτίνα στροφής της γραμμής είναι 0.
Η γραμμή περιβάλλεται από 25 cm ελεύθερου χώρου και στις δύο πλευρές, εκτός από τις διασταυρώσεις.
Οι γραμμές στη διατομή είναι κάθετες τουλάχιστον στην έκταση των 20 cm. Στις διασταυρώσεις το ρομπότ πρέπει να ακολουθήσει την ευθεία (δεν μπορεί να στραφεί προς την άλλη γραμμή ή να χάσει τη διαδρομή του).
Οι γραμμές εκκίνησης και τερματισμού σημειώνονται στο γήπεδο ξεχωριστά, για την κλειστή πίστα οι γραμμές έναρξης και τερματισμού είναι ίδιες.

8. Ο Διαγωνισμός

Το κάθε ρομπότ αγωνίζεται μόνο του μέσα στην πίστα ενάντια στον χρόνο.
Ένα οπτικό σύστημα μέτρησης του χρόνου θα καταγράφει τον χρόνο στην κάθε προσπάθεια του ρομπότ στην πίστα.
Θα υπάρχουν τρεις (3) γύροι, ο προκριματικός, ο ημιτελικός και ο τελικός γύρος (οι καλύτεροι των καλύτερων).
Στον προκριματικό γύρο η κάθε ομάδα θα κάνει δύο (2) προσπάθειες στην πίστα. • Οι δύο προσπάθειες δεν θα είναι συνεχόμενες, θα ολοκληρωθεί η πρώτη προσπάθεια για όλα τα ρομπότ και θα ακολουθήσει η δεύτερη προσπάθεια επίσης για όλα τα ρομπότ. • Όλες οι ομάδες θα κάνουν την πρώτη τους προσπάθεια πλαίσια συγκεκριμένου χρονικού διαστήματος που θα ανακοινωθεί στο πρόγραμμα της διοργάνωσης. • Όλες οι ομάδες θα κάνουν τη δεύτερη τους προσπάθεια στα πλαίσια συγκεκριμένου χρονικού διαστήματος που θα ανακοινωθεί στο πρόγραμμα της διοργάνωσης.
Στον ημιτελικό γύρο η κάθε ομάδα θα κάνει μία (1) προσπάθεια στην πίστα.
Στον τελικό γύρο η κάθε ομάδα θα κάνει μία (1) προσπάθεια στην πίστα.
Αποτελεί ευθύνη του αρχηγού της ομάδας να φροντίσει ώστε το ρομπότ της ομάδας του να κάνει την κάθε προσπάθεια εντός του χρονικού διαστήματος που θα καθοριστεί.
Η μέγιστη διάρκεια της διαδρομής είναι τρία (3) λεπτά. Αν το ρομπότ ξεπεράσει αυτό το χρόνο, θεωρείται ότι το ρομπότ έχει αποτύχει στην προσπάθεια.
Μεταξύ των προσπαθειών οι ομάδες θα έχουν την ευχέρεια να κάνουν διορθώσεις στο ρομπότ και τον κώδικα/αλγόριθμο τους.
Πριν την κάθε προσπάθεια θα γίνει επίσης ο σχετικός τεχνικός έλεγχος.
To ρομπότ θα πρέπει να αρχίσει να κινείται το αργότερο μέσα σε τρία (3) δευτερόλεπτα μετά που ο διαιτητής θα δώσει την εντολή εκκίνησης της προσπάθειας.
Αν το ρομπότ δεν αρχίσει να κινείται εντός των τριών (3) δευτερολέπτων, θεωρείται ότι το ρομπότ έχει αποτύχει στην προσπάθεια.
To ρομπότ (ή οποιοδήποτε μέρος του) δεν επιτρέπεται να βγει εκτός των ορίων της πίστας. Αν αυτό γίνει, τότε θεωρείται ότι το ρομπότ έχει αποτύχει στην προσπάθεια.
Το ρομπότ θα πρέπει πάντα να καλύπτει τη μαύρη γραμμή όταν διαγωνίζεται, σε διαφορετική περίπτωση θεωρείαι ότι το ρομπότ έχει αποτύχει στην προσπάθεια.
Αν το ρομπότ δεν τερματίσει τότε καταγράφεται η απόσταση που κάλυψε το ρομπότ από το σημείο εκκίνησης μέχρι το σημείο που σταμάτησε.
Αν το ρομπότ ακυρωθεί στην προσπάθεια τότε καταγράφεται ότι ΔΕΝ ΤΕΡΜΑΤΙΣΕ. (DNF – DID NOT FINSH).

9. Εμπόδια

9.1 Διακεκομμένη Γραμμή (βλέπε σχήμα 1).

Υπάρχουν διακεκομμένες γραμμές σε διάφορα τμήματα της διαδρομής. Το μέγιστο μήκος της διακεκομμένης γραμμής είναι 10 εκατοστά. Πριν από την καμπύλη, υπάρχει μια συνεχής γραμμή τουλάχιστον 10 εκατοστά μήκος. Οι διακεκομμένες γραμμές μπορεί να εμφανιστούν διαδοχικά, αλλά μεταξύ τους υπάρχει συνεχής γραμμή τουλάχιστον μήκους τουλάχιστον 2 εκατοστών.

9.2 Τοίχος ή Εμπόδιο στη Γραμμή (βλέπε σχήμα 2).

Στη γραμμή υπάρχουν εμπόδια σχήματος κύβου. Υπάρχουν κυβοειδείς φραγμοί στην τροχιά, ή στους τοίχους (βλ. Εικόνα 2) με μέγιστες διαστάσεις 25 x 15 x 10 εκατοστά. Το ρομπότ θα πρέπει να αποφύγει το εμπόδιο, οδηγώντας γύρω από το εμπόδιο, και να συνεχίσει να ακολουθεί την γραμμή. Επιτρέπεται στο ρομπότ να χτυπήσει το εμπόδιο, αλλά δεν συνιστάται από την άποψη της ασφάλειας του ρομπότ. Το εμπόδιο ΔΕΝ είναι λευκού χρώματος και μπορεί να κατασκευαστεί από οποιοδήποτε υλικό. Μετά το εμπόδιο, υπάρχει συνεχής γραμμή μήκους τουλάχιστον 20 εκατοστών και το ρομπότ πρέπει να ακολουθεί κανονικά τη γραμμή παραμένοντας στη διαδρομή.

9.3 Ράμπα/Ταλάντευση (βλέπε σχήμα 3).

Στην πίστα υπάρχει μια ράμπα. Το έργο του ρομπότ είναι να διασχίσει την ράμπα και να συνεχίσει να ακολουθεί τη γραμμή. Το ρομπότ δεν επιτρέπεται να αποφύγει την ράμπα. Το μήκος της ράμπας είναι τουλάχιστον 50 εκατοστά, το πλάτος της είναι τουλάχιστον 30 εκατοστά. Το υπομόχλιο της ράμπας τοποθετείται όχι περισσότερο από 8 εκατοστά πάνω από την επιφάνεια της πίστας. Πάνω στη ράμπα υπάρχει συνεχής γραμμή. Μετά την ράμπα, υπάρχει συνεχής ευθεία γραμμή μήκους τουλάχιστον 20 εκατοστών.

9.4 Βουνό (βλέπε σχήμα 4).

Από την πλάγια όψη, το βουνό είναι ένα ισοσκελές τρίγωνο και από την άνω όψη, ένα στατικό εμπόδιο ορθογώνιου σχήματος πάνω στη γραμμή. Το ύψος του είναι μέγιστο 15 εκατοστά και ο βραχίονας του τριγώνου είναι τουλάχιστον 30 εκατοστά. Το πλάτος του βουνού είναι τουλάχιστον 30 εκατοστά. Το ρομπότ πρέπει να οδηγήσει πηδώντας πάνω από το βουνό και να συνεχίσει την πορεία του ακολουθώντας τη γραμμή. Το ρομπότ δεν επιτρέπεται να αποφύγει το βουνό. Πάνω στο βουνό η γραμμή είνα συνεχής. Μετά το βουνό, υπάρχει συνεχής ευθεία γραμμή μήκους τουλάχιστον 20 εκατοστών.

9.5 Διαστολή / συστολή της γραμμής

Υπάρχουν σημεία σε τμήματα της διαδρομής, όπου η κανονική γραμμή των πλάτους 15 χιλιοστών επεκτείνεται ή συστέλλεται σε ορθή γωνία. Το πλάτος της γραμμής μπορεί να κυμαίνεται μεταξύ 5 και 30 χιλιοστών. Συστολή ή διαστολή εμφανίζεται στο τμήμα γραμμής με μήκος 10-50 εκατοστών όπου δεν υπάρχουν άλλα εμπόδια ή καμπύλες ταυτόχρονα. Σε τέτοια περίπτωση το μήκος της διαστελλόμενης ή συστελλόμενης γραμμής είναι τουλάχιστον 10 εκατοστά.

10. Βαθμολογία & Ανακήρυξη Νικητριών Ομάδων

Με την ολοκλήρωση των προσπαθειών όλων των ρομπότ της κάθε κατηγορίας θα γίνει κατάταξη με βάση τον μικρότερο χρόνο των ρομπότ.
Σε περίπτωση που κανένα ρομπότ δεν τερματίσει η κατάταξη για τη συγκεκριμένη κατηγορία θα γίνει με βάση τη μεγαλύτερη απόσταση που κάλυψαν τα ρομπότ στην πίστα.
Ανάλογα με τον αριθμό των ομάδων η Επιστημονική Επιτροπή θα αποφασίσει για τον αριθμό των ομάδων που θα προκριθούν στον τελικό γύρο (Best of the Best).
Στον τελικό γύρο το κάθε ρομπότ θα κάνει μία (1) προσπάθεια στην πίστα.
Με την ολοκλήρωση του τελικού γύρου θα γίνει νέα κατάταξη.
Νικητής θεωρείται το ρομπότ που θα καταταγεί πρώτο (με το μικρότερο χρόνο) στην κατάταξη του τελικού γύρου.
Σε περίπτωση ισοψηφίας στον τελικό γύρο, τότε επαναλαμβάνεται η διαδικασία για τα ρομπότ που ισοψηφούν, μέχρι να αναδειχθεί νικητής.

11. Όροι Συμμετοχής στη Διοργάνωση

Συμμετοχή στη διοργάνωση του ROBOTEX HELLAS προϋποθέτει και επιβάλλει αποδοχή των όρων συμμετοχής από τους διαγωνιζόμενους, τους προπονητές και τους οργανισμούς που εκπροσωπούν.
Σε περίπτωση οποιασδήποτε διαφοράς μεταξύ του αγγλικού και του ελληνικού κειμένου στα έγγραφα των κανονισμών, το αγγλικό κείμενο θεωρείται ως σωστό.
Το ρομπότ θα πρέπει να εγγραφεί πριν το διαγωνισμό. Η διαδικασία εγγραφής περιλαμβάνει τον τεχνικό έλεγχο του ρομπότ και τη σήμανση του ρομπότ με μοναδικό αριθμό.
Στο διαγωνισμό θα υπάρχουν δύο (2) κριτές. Ένας επιπλέον συντονιστής των κριτών είναι δυνατόν να είναι παρόν για επίβλεψη της όλης διαδικασίας.
Όλες οι ερωτήσεις και προβλήματα που τυχόν θα συμβούν κατά τη διάρκεια του διαγωνισμού αναφέρονται στους κριτές.
Η τελική απόφαση που αφορά τυχόν ενστάσεις θα λαμβάνεται από τους κριτές/διαιτητές σε συνεργασία με τους διοργανωτές.
Οι αποφάσεις των κριτών σε τυχόν ενστάσεις είναι τελεσίδικες και οριστικές και δεν επιδέχονται αμφισβήτησης ή προσβολής από τους συμμετέχοντες, τους προπονητές ή τους οργανισμούς που εκπροσωπούν.
Σε περίπτωση σκόπιμης αλλοίωσης ή αλλαγής της σήμανσης του μοναδικού αριθμού του ρομπότ, ο προπονητής και η ομάδα του θα αποβάλλονται αυτόματα από τη διοργάνωση. Ως αποτέλεσμα δεν θα μπορούν να λάβουν μέρος σε οποιαδήποτε άλλη πρόκληση έχουν κάνει εγγραφή. Ο προπονητής και η ομάδα του θα αποχωρούν άμεσα από το χώρο της διοργάνωσης. Ο προπονητής χάνει επίσης το δικαίωμα του να λάβει μέρος στην επόμενη διοργάνωση του ROBOTEX HELLAS και αποκλείεται αυτόματα και από τη συμμετοχή του στο ROBOTEX INTERNATIONAL σε περίπτωση που ομάδα του έχει κερδίσει σε διαγωνισμό στο ROBOTEX HELLAS. Η Οργανωτική Επιτροπή διατηρεί το δικαίωμα να ονομάσει δημόσια τον προπονητή και τα μέλη της ομάδας του.
Αναμένεται από τους προπονητές και τα μέλη των ομάδων να επιδεικνύουν πνεύμα ευγενούς άμιλλας και να συμπεριφέρονται με αλληλοσεβασμό, ευπρέπεια και κοσμιότητα μεταξύτουςκαιαπέναντιστουςοργανωτές,τουςκριτέςκαιτουςεθελοντέςκαιναπροάγουν το «ευ αγωνίζεσθε». Συνεπώς, η Οργανωτική Επιτροπή διατηρεί το δικαίωμα να αποβάλει οποιονδήποτε από το χώρο της διοργάνωσης παραβιάζει τις πιο πάνω αρχές καλής πρακτικής.

12. Τεχνικός Έλεγχος Ρομπότ

Ο αρχικός τεχνικός έλεγχος θα πραγματοποιηθεί την ημέρα του διαγωνισμού σε χώρο και χρόνο που θα καθοριστεί από τους διοργανωτές.
Τεχνικός έλεγχος διενεργείται πριν από την έναρξη κάθε φάσης (προκριματική, τελική) του διαγωνισμού στον οποίο τυχόν συμμετέχει η ομάδα.
Τυχόν αποτυχία μίας ομάδας να προσέλθει έγκαιρα για τεχνικό έλεγχο του ρομπότ της οδηγεί στον αυτόματο αποκλεισμό της ομάδας από τη διοργάνωση.
Υπεύθυνος για να προσκομίσει το ρομπότ της ομάδας για τεχνικό έλεγχο είναι μόνο ο/η αρχηγός της ομάδας
Ο τεχνικός έλεγχος περιλαμβάνει τον έλεγχο του ρομπότ σύμφωνα με τους όρους της παραγράφου «6. Tο Ρομπότ». Αν το ρομπότ δεν καλύπτει τις προδιαγραφές δεν θα γίνει αποδεκτό για να διαγωνιστεί και αυτόματα αποκλείεται από τη διοργάνωση.

13. Αλλαγή και Αναστολή Κανονισμών

Οποιεσδήποτε αλλαγές ή αναστολή στους κανόνες διεξαγωγής του διαγωνισμού γίνονται από τον Hellenic Educational Robotics Organization σε συνεννόηση με την Οργανωτική Επιτροπή της διοργάνωσης. Παρακαλούμε απευθύνετε τα σχόλια και τις εισηγήσεις στη διεύθυνση info@he-ro.gr.

14. Συμμετοχή στο Robotex International

Οι νικήτριες ομάδες του ROBOTEX HELLAS, 3 (τρεις) στον αριθμό, θα λάβουν μέρος στο ROBOTEX INTERNATIONAL που διεξάγεται στο Ταλλίν της Εσθονίας κάθε Νοέμβριο.

Appendix 1 - 6: